Tạp chí Khoa học và Công nghệ Năng lượng, S. 16 (2018)

Cỡ chữ:  Nhỏ  Vừa  Lớn

ỨNG DỤNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO HỆ CHUYỂN ĐỘNG TAY MÁY ALMEGA 16

Hà Trung Kiên, Đoàn Đức Thắng

Tóm tắt


Almega16 ở không gian khớp. Phương pháp điều khiển bền vững trên tiêu chuẩn Lyapunov này có điểm mạnh là giảm thiểu các tính toán on-line, ổn định khi thêm vào nhiễu ngoại, đồng thời không cần biết trước các tham số bất định động lực học và đảm bảo được ổn định tiệm cận. Kết quả được biểu diễn qua mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink cho thấy hệ chuyển động Robot ALmega16 đã đáp ứng được yêu cầu điều khiển, đảm bảo sai số của các khớp quay và vị trí của khâu tác động cuối nhanh chóng đạt tới không trong thời gian quá độ nhỏ làm cho hệ thống kín ổn định.

Toàn văn: PDF

  Tạp chí Khoa học và Công nghệ Năng lượng, Trường Đại học Điện lực, 235 Hoàng Quốc Việt, Hà Nội